Kao terapijsko sredstvo, masaža je poznata još od antičkih vremena. Primitivne masažne tehnike već su koristili primitivni ljudi. Očigledno je da je prvo gaženje, trljanje, gnječenje bolnog mjesta bilo čisto instinktivno. Nastala je u najranijim fazama razvoja tradicionalne medicine. Upravo je utvrđeno da su za ljekovite svrhe prije mnogo stoljeća - već potpuno ostvarene - masaže koristili narodi koji žive na otocima Tihog oceana..
Riječ "masaža" dolazi od grčke riječi i znači "mijesiti", "mijesiti", "udariti", "dotaknuti" ili "voditi rukom". Prevedeno s arapskog, "masaža" znači "nježno pritisnite". Danas masaža znači znanstvenu metodu liječenja mnogih bolesti uz pomoć sustavnih tehnika ruku: glađenje, trljanje, gnječenje, tapkanje i vibriranje ili trešenje.
Masaža nam je dolazila iz antičkih vremena. U Kini se opisuje 3000 godina prije Krista, u Indiji - 700 godina. Rimljani su koristili masažu nakon borbe za uništavanje modrica i tumora na tijelu. Po prvi put se među Arapima pojavljuju masažni zapisi. Iz dubina stoljeća došli smo do opisa medicinskih tehnika akupunkture, akupresure, pritiska na određene točke. Spomenici antike, kao što su sačuvani alabasterni reljefi, papirusi koji pokazuju različite masažne manipulacije, ukazuju na to da su Asirci, Perzijanci, Egipćani i drugi narodi znali masažu i samomasažu. U Grčkoj, iz vremena Hipokrata, masaža se smatrala sredstvom koje uistinu i dobro pomaže kod mnogih bolesti. Znanstvenik je opisao masažu u jednom od svojih medicinskih spisa, gdje kaže da trenje može uzrokovati napetost tkiva ili opuštanje: "Suho i snažno trljanje", piše Hipokrat, "povećava napetost tkiva, nježno trlja i nježno opušta." Učenici Hipokrata ukazuju na to da masaža služi kao privremeni lijek za uništavanje izljeva i zadebljanja tkiva..
No, unatoč tome, masaža je dugo ostala podalje od lijeka. U prvim stoljećima kršćanstva masaža nije bila dobrodošla, već se smatrala ostatkom poganstva. U Europi se u srednjem vijeku masaža uopće nije primjenjivala zbog progona inkvizicije. Zbog toga nije bilo znanstvenih pokazatelja za svrhu masaže, a sama masaža kao znanost nije postojala, a tek u doba renesanse ponovno se pojavio interes za kulturu tijela i masažu. Prije samo 300 godina počeli su se ponovno pojavljivati masažni rad liječnika, što je pokazivalo njegova ljekovita svojstva u mnogim bolestima zglobova, paralizi i drugim bolestima..
Prvi liječnik koji je ozbiljno proučavao učinke masaže i tjelesnih pokreta na tijelo i duh osobe bio je Šveđanin Peter-Heinrich Ling, rođen 1776. godine. Uglavnom je radio na teoriji pokreta. Masažom je svojim razvojem dužan dr. Metzger iz Njemačke, koji je svojim osobnim radom na bolesnicima učinio da cijela Europa govori o sebi i stekla mnoge sljedbenike u osobi istaknutih liječnika. Mosenheil je bio jedan od prvih stručnjaka koji je počeo raditi na fiziologiji masaže. Pokusima na životinjama stavlja masažu na znanstvenu osnovu.
Tijekom proteklih 30 godina terapija masažom zauzela je snažnu poziciju u medicini, a mnogi od istaknutih liječnika u Njemačkoj, Francuskoj, Engleskoj i Americi su angažirani u njoj. U Rusiji se masaža kao jednostavno trljanje već dugo koristi u saunama. Trenutno se koristi kao lijek za mnoge bolesti..